Cormocephalus aurantiipes es una especie común de ciempiés que se encuentra en toda Australia, a menudo confundida con Cormocephalus westwoodi. Se puede encontrar en todos los estados australianos, excepto en Tasmania y el Territorio del Norte. Como la mayoría de los ciempiés, viene en muchas "formas de color" diferentes, dependiendo de la localidad. C. aurantiipes es un ciempiés de tamaño mediano, capaz de alcanzar longitudes de hasta 140 mm, pero más comúnmente se encuentra alrededor de 100 mm.