Cormocephalus aurantiipes est une espèce commune de mille-pattes que l'on trouve dans toute l'Australie, souvent confondue avec Cormocephalus westwoodi. On le trouve dans tous les États australiens à l'exception de la Tasmanie et du Territoire du Nord. Comme la plupart des mille-pattes, il se présente sous de nombreuses "formes de couleurs" différentes, selon la localité. C. aurantiipes est un mille-pattes de taille moyenne, capable d'atteindre des longueurs allant jusqu'à 140 mm, mais plus communément trouvé autour de 100 mm.